AGV小车控制运行时有几种方式?

2020-10-21 17:03 admin
AGV小车控制运行时有几种方式,AGV小车控制系统原理?

 
1、安全性:车辆前端安装避障传感器,检测角度0 ° -270°。检测距离为0.2-6m。(角度 180  距离 3m)选用哪种报价时请注明。
 
2、安装接近开关检测器,针对进入转盘前检测、进入转盘到位检测,驶离转 盘检测。到达第一位置时通知转盘即将进入,通知车辆减速进入;到达第二位置时,表示车辆已全部进入, 转盘旋转90 °。 第三位置检测到位时,表示车辆已离开转盘,转盘可进行复位动作。
 
3、驱动:采用直流 无刷驱动器驱动直流无刷电机,可正反向控制。
 
 
4、控制箱:设手动、自动停止位,手动时只能通过按钮对车辆进行正反向操作,打到自动时服从上位机指令,打到停止位,不接受任何指令。控制箱 内安装带有以太网口或以太网模块的PLC(S71200),对车辆进行控制并接受上位机或集控PLC对其发出的指令 。与每个转盘及上位机进行通讯。
 
5、充电方式:每台车辆装有电量检测器,如发现电量不足时向上位机发送充电请求,操作员根据其负荷情况下发返回原点库位充电指令。拟采用自动充电模式。   
 
AGV转盘:
 
1、安全性:转盘驱动采用三相交流电机配备减速机进行驱动,位置固定,电源由室内控制箱引入电缆进行控制。 
 
2、旋转定位:每台转盘上每隔90°安装一个定位接近开关,控制旋转的准确性。对于非垂直转弯处角度另定。
 
3、车辆定位:在轨道的前后各安装一个定位接近开关,控制车辆的进入及到位控制并实现转盘的旋转。
 
AGV小车集中控制方式:
 
1、全厂轨道成全闭环设置,并分为三大区,目的是车辆在行驶过程中可以选择最近路线行驶。 
 
2、全厂车辆全部定为单向行驶。
 
3、在各车间安装车辆呼叫按钮,设立目的地呼叫、装车呼叫、卸完车呼叫。 
 
需装载车间发送需求给操作员,操作员根据车辆使用情况安排车辆进入请求车间车辆到达指定点后,车间装卸人员利用行车进行装车。装车完毕后,通过按钮通知操作员,操作员操作车辆到达目的地,车辆等待卸车,如操作员发现卸车时间超过预定时间,联络目的地装卸人员。卸车人员卸完货物后通过按钮通知操作员,操作员安排车辆下一步行动。 
 
车辆可以在轨道上任意位置服从操作员的调度,也就是说车辆不管是在车间库位还是在主轨道上,操作员可以安排车辆实行各个点的输送任务。所以要把所有的输送路径(含最短路径选择)写入集控PLC。  
 
每个车间设立两个车辆停止点:
 
1、车辆充电位,也可以作为车辆避让位。充电位安装充电器,并安装与车辆充电插口对应的电极片,两者能自动连接。 
 
2、车辆装卸位:车辆实现装卸货物的地点,但车辆一般情况下是停在装卸位,如果发现有车辆进来时,该车辆实行避让,退至避让位(充电位),让进来的车辆到达装卸位进行装卸,一般情况下只能处于卸货状态。